1. 머리말

ISO TC184 SC2 WG10은 ISO TC184 SC2 WG8에서 SG(Study Group)으로 시작되었으며 서비스 로봇의 하드웨어, 소프트웨어 모듈 표준을 만들기 위한 작업반이었다.

SG활동 초기에는 전기적, 기계적, 소프트웨어의 세 부분으로 나누어 연구하였으나, 전기적 모듈과 기계적 모듈을 나눈 후에 전기적 인터페이스 관련 커넥터와 케이블 등의 기계적 부분과 연동 문제가 발생하여 전기적 인터페이스와 기계적 인터페이스 부분은 통합하기로 한다. 이에 따라 모듈은 크게 두 부분으로 나누어졌다.

소프트웨어 모듈과 그들의 상호관계는 [그림 1]에 나와 있으며 여러 개의 상호 연결된 소프트웨어 모듈의 예가 나와 있다. 모듈 중 일부는 기본 소프트웨어 모듈인 반면, 다른 모듈은 소형 모듈로 분해 될 수 있기 때문에 복합 모듈이다. 기본 소프트웨어 모듈은 더 작은 소프트웨어 모듈로 분해 될 수 없는 소프트웨어 모듈이다. 복합 소프트웨어 모듈은 두 개 이상의 기본 1소프트웨어 모듈 및 / 또는 더 작은 복합 소프트웨어 모듈로 구성된 소프트웨어 모듈이다. 또한 소프트웨어 모듈에는 초기화 및 구성을 위한 속성 값이 저장되는 프로필이 있다. 소프트웨어 모듈은 다른 소프트웨어 모듈과 정보를 교환하며, 정보의 예는 소프트웨어 모듈, 서비스 호출 및 파일에 사용되는 변수의 값이다. 소프트웨어 모듈의 이식성을 위해 하드웨어 추상화 계층을 사용하는 것이 권장된다.

 

최초로 워킹그룹을 제안한 중국은 세계시장 진출을 염두하고 소프트웨어 모듈화 보다는 전기적, 기계적 모듈화에 더 많은 관심을 가지고 있었다. 한국은 소프트웨어 모듈화 전문가로서 구성된 팀이 참여하고 있으나 하드웨어 모듈화 전문가를 추가할 필요가 있었다. 서비스 로봇의 세계시장을 주도하고 있는 대기업이 있는 일본이나 독일은 시장의 성숙도 및 스터디 그룹의 주제를 더 좁히지 못했다는 이유로 새 워킹그룹을 반대했으나 일본은 지속적으로 참여할 의사를 보였다. 이에 한국과 중국이 주도적으로 WG10을 만들었으며, 영국 등의 유럽국가에서 많은 관심이 있었다. 2014년 6월 SC2 회원국의 21개국 중 11개국의 찬성으로 스터디 그룹에서 워킹그룹으로 경상에 대한 승인을 얻어 2014년 10월, 일본 오사카 회의에서 WG10이 신설되었다.

컨비너는 영국의 Professor Virk, 부컨비너는 중국의 Professor Yang, 한국의 박홍성 교수로 결정 되었으며 중국은 기계적/전기적 모듈을, 한국은 SW 모듈에 대한 내용을 담당하기로 하였다. 이후 ISO TC184 SC2(Robots and Robotic Devices)에서 2016년 1월에 TC299(Robotics)로 승격되면서 2016년에 TC299 WG6로 변경되었다.

ISO TC299 WG6 제4차 국제표준화 회의가 2018년 5월 29일부터 6월 1일까지 일본 교토의 Karasuma Kyoto Hotel에서 진행되었다. 서비스 로봇을 위한 SW, HW modularity 국제표준을 만드는 회의로 ISO/CD 22166-1의 general comments들을 모두 협의한 후 DIS balloting을 위한 준비작업 회의로 진행되었다.

 

2. ISO TC299 WG6(Modularity for service robots) 주요 회의 내용

의제별 주요 논의 결과를 안전(Safety), 하드웨어 측면(Hardware aspects) 그리고 소프트웨어 측면(Software aspects) 중심으로 살펴 보았다.

안전 측면: 모듈 생산자가 필요한 안전 요구조건들에 대한 유스케이스를 정의할 수 있도록 6단계로 기술하여 추가적인 안전 관련 신호들의 도입을 위한 고전적이고 새로운 모듈화 방식을 보여줄 수 있는 예제를 제시하기로 하였다.

하드웨어 측면: 하드웨어 모듈의 정의 변경을 요청하였는데 정의 변경은 추후 정의그룹(definition group)에서 협의하기로 하였지만 합의는 어려울 것으로 판단된다. 다음으로 CD2 문서를 위해 하이브리드 커넥트 정의를 새롭게 하고 로봇 생산자와 모듈 생산자를 위한 요구사항들을 정리하며 검사 및 검증을 위한 기계적/전기적 메커니즘과 측정 방식을 고려하고 하드웨어의 라이프 사이클을 고려함으로 모듈의 고장 진단을 할 수 있는 데이터 셋 준비(소리 및 진동 센서 등)를 추가하기로 하였다.

소프트웨어 측면: CD코멘트에 따라 수정이 거의 완료되었다. API를 사용하지 말고 Information model이라는 절 내에서 model이라는 명칭으로 변경하여 관련 내용 설명하기로 하고 guidelines 혹은 필요한 기능을 제시하여 마무리하기로 하였다. HAL의 내용은 삭제하는 대신에 HAL에 대한 개략적인 내용을 추가하기로 하였고 Safety/Security 관련 절을 생성하여 내용 작성을 하기로 하였다. 소프트웨어분과에서 합의된 목차는 다음과 같이 정리하였다.

 

 

문서의 부기 측면에서는 CD 코멘트에 따라 완전하게 해결하지 못함에 따라 표준 문서내의 각 장마다 기능 설명을 위한 모든 그림이 조화롭게 설명될 수 있도록 그림들을 다시 조정하기로 입장을 제시하였다.

 

3. 맺음말

DIS balloting 시간이 다가옴에 따라 핵심 이슈들에 대해 입장을 같이하는 국가들이 사전에 e-meeting을 통해 보다 정리되고 일치된 입장을 가지고 표준화 작업에 참석하고 있다. 우리나라도 의제별로 입장을 같이하는 국가와 공통의 코멘트 작성 및 발언 지지 등 기존과 차별화된 보다 전략적 접근이 요구된다.

상기 언급된 이슈에 대해서는 비교적 우리나라 입장이 잘 반영될 것으로 보이나, CD v.2를 가지는 것으로 할 수도 있어서 이 경우 표준이 46개월 트랙에서 48개월 트랙으로 변경될 수 있다. 따라서 논의에 적극 참여하여 국내 입장을 지속적으로 반영해 나갈 필요가 있다.

 

[참고문헌]

[1] ISO TC299 WG6 국제표준문서(ISO 22166-1)