지능형로봇의 미들웨어 표준이 나오게 된 OMG 표준화 회의(2006년 9월 25일~29일, 미국애너하임)에서는 전세계적으로 500여 명이 모인 행사였으며, 로봇분야에서는 30여명의 회원이 회의에 참여하여 표준화 작업을 하였다. Robotics DTF 산하의 3개 WG에서는 향후 표준화할 표준화 과제의 RFP와 로드맵을 작성하고, 로봇 표준화 활동을 국제적으로 활성화시키기 위한 홍보자료를 작성하였다. 금번 회의에서의 최대 성과는 RTC(Robot Technology Component) 미들웨어 표준 제정이라 할 수 있다. 금번 제정된 RTC 미들웨어 표준은 지능형로봇분야의 표준으로써는 세계 최초의 표준이다. 국내에서는 이 RTC 표준의 의미와 중요성을 이해하고, 관련 기술을 시급히 도입해야 할 것이다.

RTC는 로봇 제품의 모든 소프트웨어를 컴포넌트화 시키고, 컴포넌트 및 미들웨어 간에 인터페이스가 될 수 있는 규격과 모델을 표준화하였다. 앞으로는 로봇의 컴포넌트만을 개발하는 기업도 로봇사업과 기술개발에 참여할 수 있는 기반을 구축하게 된 것으로, 이번에 제정된 표준은 이러한 의미에서 중요도가 높다고 할 수 있다. 한국은 RTC의 저자는 아니지만, Supporter로서 표준규격 개발에 간접적으로 참여를 하였고, 앞으로 RTC 미들웨어에 추가적으로 필요한 기능을 표준화하는 일에 참여할 계획이다. 또한 RTC 규격의 구현에 적극 참여함으로써 국제 표준 환경의 구축을 준비할 계획이다. 다음은 이번 회의에서 다룬 주요 표준화 결과의 내용이다.

RTC(Robot Techmology Component) 미들웨어 표준 채택

세계 최초의 지능형서비스로봇의 SW 표준규격이 2006년 9월 29일에 OMG TC회의에서 승인 되었다. 이번 회의는 지난해 9월에 공고된 RFP에 대하여 제안하였던 RTC 미들웨어 표준안에 대해 다수의 수정을 거쳐서 승인을 받게 되었다. 금번 애너하임 미팅에서는 MARS PTF, Architecture Board(AB), Platform Technical Committee(PTC) 회의를 통하여 RTC를 최종적으로 승인하였으며, 향후, 1년 이내에 제정된 표준 규격을 구현하는 일과 규격을 보완하는 Finalization 과정이 남아 있다. 

RTC 규격은 서두에 말했듯이 로봇용 소프트웨어 컴포넌트들이 서로 조합되고, 접속되기 위한 컴포넌트들간의 공통 인터페이스 규격이다. 일본의 AIST와 미국의 RTI사는 RTC 표준 규격의 공동 저자이다. 이번 미들웨어 표준의 근간이 되는 규격은 일본의 AIST가 개발하였고, 관련 소프트웨어 미들웨어는 기업에서 사용하고 있기 때문에 새로운 표준 규격에 대한 구현이 어렵지는 않을 것으로 보고 있다. 특히, 로봇의 많은 소프트웨어 모듈들이 임베디드 소프트웨어이므로, 경량화한 컴포넌트 모델로 구현하도록 한 것이 RTC의 특징이다. 일본 측은 표준 규격의 구현을 위하여 일반적인 컴포넌트를 RTC 규격에 부합한 컴포넌트로 자동 변경하여 주는 툴을 개발하고 있으며, 앞으로 6개월 안에 구현할 수 있을 것으로 생각한다. 미국의 RTI사는 RTC를 이용한 미들웨어를 개발하여 이를 상용화하고자 하고 있다. RTI사는 통신과 분산환경을 제공하는 미들웨어 프레임워크를 개발할 것으로 보인다.

앞으로 만들어질 대부분의 로봇 소프트웨어 컴포넌트 및 미들웨어에는 RTC 표준규격이 필수적으로 들어가야 할 것이므로 한국도 이 새로운 미들웨어 표준을 구현하는 일에 착수해야 할 것이며, 필요한 경우에 기술도입도 불가피 할 것으로 생각된다.  따라서, 국제 표준 활동을 하고 있는 우리나라는 새로운 표준 규격의 구현활동에 적극 참여하여 국제 시장 선점에 대비해야 한다.

Functional Service WG에서의 Localization 표준화 작업

Functional Service WG에서는 Localization(위치인식)의 표준화에 많은 관심이 있었다. 한국 측이 제안한 Localization model을 중심으로 하여 토의가 이루어졌다. 일본의 AIST와 우리나라의 삼성종합기술원에서 level of detail에 대하여 많은 토의가 이루어졌다. 개발자 관점에서는 아래 그림 박스 내의 구조를 좀더 상세하게 정의하여 표준 구조를 정의하자는 의견이었고, 일본 측에서는 외부 인터페이스만 정의하고, Localization의 Use-Case를 보강하자는 의견이 제시되었다.

회의 내용을 요약하면, Localization 표준을 위한 초기 RFP가 한국 측에 의하여 제안되어, 이를 바탕으로 협의가 진행되었으며, Localization Calculation Module 등에 대하여 세부 정의가 필요하며, 사용자 관점의 Use-case를 더 만들자는 의견이 있었다. 다음은 ETRI에 의하여 제안된 Localization Model이다.

Infrastructure WG에서의 Deployment 미들웨어 RFP 작업

현재의 RTC는 컴포넌트 API와 행위(behavier)를 아래와 같이 정의한다.

Ÿ 이식성(potability)를 가능하게 함

Ÿ 컴포넌트가 배포되고(Deploy), 로드되면, 상호운용성(interoperability)을 가능하게 함

RTC를 위해 더 표준화 되어야할 부분은 다음과 같다:

Ÿ RTC packaging

Ÿ Deployment of RTCs to target(s)

Ÿ RTC loading and application initialization

Ÿ To enable end-to-end interoperability

또한, 관련 표준 규격으로는 다음과 같다:

Ÿ CCM D&C: 'Deployment and Configuration of Component-based Distributed Applications Specification'

Ÿ SWRadio component descriptors: 'Component Document Type Definitions Specification'

Ÿ XML Metadata Interchanging(XMI) 규격

결론

금번 OMG Anaheim 회의에서는 로봇분야에서 획기적인 결과가 나왔다. 세계 최초의 로봇 미들웨어 표준이 나오게 된것이다. 이 표준은 로봇사업을 컴포넌트화 시키는 데 있어서 중요한 표준이 될 것이다. 앞으로 1년 내에 새로운 표준 규격을 만족시키는 컴포넌트를 생성시키는 개발도구를 개발하는 일이 시급한 일이며, 한국도 이러한 일에 동참을 해야 한다. 이외에 지능형로봇의 자율주행에 필요한 위치인식(Localization) 컴포넌트에 대한 표준화가 한국 주도로 하여 논의가 되었으며, RTC의 후속으로 Deployment와 Configuration에 대한 RFP작업이 있었다. 앞으로 로봇분야의 표준이 하나씩 제정되어 감에 따라서, 국내의 표준화 환경이 국제적으로 협조하고, 규격을 제안하는 일 못지 않게, 국제 규격을 국내화 하는 일도 병행하는 일이 필요하다.