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자료 검색결과

표준종류

정보통신단체표준(TTAS)

표준번호

TTAK.KO-10.0335

구 표준번호

제개정일

2009-12-22

총 페이지

한글 표준명

지능형로봇의 RS-485 기반 구동기 인터페이스

영문 표준명

RS-485 based Actuator interface for an Intellegent Robot

한글 내용요약

구동기의 표준을 하나의 로봇을 구성하는 여러 개의 구동기들과 메인 제어 모듈간의 물리적인 연결을 정의하는 하드웨어 프로토콜과 메인 제어 프로그램과 구동기 프로그램간의 통신을 위한 소프트웨어 프로토콜로 나누어 기술한다. 하드웨어 프로토콜의 세부 내용은 이미 RS-485 기술 문서에 정의되어 있으므로 본 문서에서는 생략한다. 소프트웨어 프로토콜은 데이터의 인코딩(Encoding)과 디코딩(Decoding)에 관련되어 정의된 Instruction/Status 패킷 통신과 구동기의 각 기능에 접근하기 위해 정의된 Control table 제어 방식에 대해 기술한다.

영문 내용요약

To standard this interface, hardware protocol and software protocol should be specified. In the H/W protocol, physical interface between several actuators and main control module is defined. In the S/W protocol, communication interface is defined. As H/W protocol was already defined in the RS-485 technical documents, it is shortened in this standard. The S/W protocol specify control method defined to approach several functions of the actuator, and instruction/status communication packets which are defined in the point of data encoding and decoding.