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TTA의 표준현황

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표준번호 [폐지] TTAS.KO-10.0225 구표준번호
제개정일 2006-12-27 총페이지 27
한글표준명 URC 로봇을 위한 CAN Identifier 설정 및 CAN 프레임 통신 방법
영문표준명 Real-time Control Interface for Hardware Actuator Modules of URC client Robot
한글내용요약 본 표준의 주요 내용은 하나의 로봇을 구성하는 여러 개의 서보 구동기(Servo Actuator)들 및 센서들과 로봇의 메인 제어 모듈간의 CAN 통신을 위한 CAN Identifier 설정과 CAN 프레임 통신 방법에 대한 정의이다. 본 표준에서 기술하는 구동기와 센서의 범위는 CAN 인터페이스를 갖춘 스마트 구동기(Smart Actuator)와 스마트 센서로 한정하며 로봇의 메인 제어 모듈은 CAN 인터페이스를 갖춘 모듈로 한정한다. 상기의 조건을 만족하면, 멀티드롭 또는 데이지 체인 형태의 버스 구성이 가능하며, 각각의 구동기와 센서에 별도의 ID부여가 가능하고, 부여된 ID를 기준으로 1 대 1, 1 대 다 통신이 가능하다. 본문에서는 구동기 제어와 센서 이용에 필요한 기본 통신 방법들에 대해 정의한다..
영문내용요약 The main contents of this standard are methods of CAN identifier setting and CAN frame communication between main control module and servo actuators and sensors for URC robot. In this standard, we assume that the servo actuators are smart actuators having CAN interface and sensors are smart sensors having CAN interface and the main robot controller has CAN interface. This standard can support multi-drop or daisy-chain connection for servo actuator and 1:1, 1:N communication with independent IDs for each actuator and sensor. This standard defines basic communication methods for actuators and sensors.
국제표준
관련파일 TTAS_[1].KO-10.0225.zip

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